Gebruiksaanwijzing OMRON R88A-MCW151 DATASHEET

[. . . ] OMRON Geavanceerde 1, 5-as motion controller · · · · · · · Directe aansluiting op de W-serie servo drivers Ingebouwde lokale I/O voor eenvoudige bediening Interrupt-, Cam- en synchronisatiefunctionaliteit Op eenvoudige wijze te programmeren in BASIC programmataal Multitasking Krachtige, op Windows gebaseerde programmeersoftware Ondersteunt OMRON HostLink-protocol of DeviceNet-bus R88A-MCW151-(DRT)-E Bestelgegevens-------------------------------------------------------------------Productcode R88A-MCW151-E R88A-MCW151-DRT-E R88A-CCM002P4 MOTION TOOLS V2 I203-E2-01 Beschrijving 1, 5-as motion controller RS422/485 1, 5-as motion controller met DeviceNet Programmeerkabel, 2 m Software voor programmeren, monitoren en uittesten Gebruikershandleiding R88A-MCW151 Technische gegevens ----------------------------------------------------------Algemene specificaties Item Aansluitbare servo driver Aansluitbare servomotor Installatiemethode Voeding Opgenomen vermogen Afmetingen Gewicht Stroomverbruik Uitgangsspanningvoorziening Beschrijving W-serie (firmware-versie 14 of hoger) W-serie, incrementele/absolute encoder Aansluiting op Dual Port RAM-connector aan de kant van de servo driver 24 VDC (externe voeding) 5 VDC W-serie servo drivers 4, 0 W 142 x 128 x 20 mm (HxDxB) 200 g 170 mA bij 24 VDC 5 VDC, max. 160 mA (naar externe encoder) Omgevingsspecificaties Item Omgeving Omgevingstemperatuur in bedrijf Omgevingstemperatuur bij opslag Relatieve vochtigheidsgraad in bedrijf/bij opslag Trillingsbestendigheid Schokbestendigheid Beschrijving Vrij van corroderende of explosieve gassen Goed geventileerd Vrij van stof en vocht 0 . . . +75°C <90% RV (geen condensatie) 0, 5G (4, 9 m/s2) 2G (19, 6 m/s2) Functionele specificaties Item Totaal aantal assen Bestuurde servo drivers assen Max. aantal in- en uitgangs encoderassen Max. [. . . ] Servoperiode van 0, 5 ms 0, 8 ms (max. ) Servoperiode van 1 ms 1, 3 ms (max. ) Overstroom, te hoge temperatuur en 2 A zekering op de common Encoder-ingang Item Aantal encoder-ingangen Encodersignalen: Signaalniveau Ingangsimpedantie Reactiefrequentie Afsluiting Galvanische scheiding Beschrijving 1 A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) EIA RS422A normen (line driver) 48 K min 1500 kps (6000 kpps) Ja, intern 220 instelbaar met schakelaar Nee Encoder-uitgang Item Aantal encoder-uitgangen Encodersignalen: Signaalniveau Maximale frequentie Galvanische scheiding Beschrijving 1 A(+), A(-), B(+), B(-), Z(+), Z(-) EIA RS422A normen (line driver) 1500 kps (2000 kpps) Nee Technische gegevens RS232C-interface Item Elektrische kenmerken Synchronisatie Baudrate Transmissieformaat Transmissiemodus Transmissieprotocol Beschrijving Conform EIA RS232C Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Point-to-point (1:1) Poort 0 Poort 1 Nee 8-pens miniDIN 254 bytes (poort1) 15 m max. Motion Perfect-softwareprotocol Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel Galvanische scheiding Connectortype Communicatiebuffers Kabellengte Technische gegevens RS422A/485-interface (alleen MCW151-E) Item Elektrische kenmerken Synchronisatie Baudrate Transmissieformaat Transmissiemodus Transmissieprotocol Beschrijving Conform EIA RS-422A/485 Start/stop-synchronisatie (asynchroon) 1200 / 2400 / 4800 / 9600 / 19200 / 38400 bps Databitlengte 7 of 8 bits Stopbit 1 of 2 bits Pariteitsbit Even/Oneven/Geen Point-to-multipoint (1:N) RS422A RS485 Ja 254 bytes Geen Ja, intern 220 , instelbaar met DIP-schakelaar SW2 500 m max. Host Link-masterprotocol Host Link-slaveprotocol ASCII universeel ASCII universeel Galvanische scheiding Connectortype Communicatiebuffers Flow control Afsluiter Kabellengte Phoenix MSTB 2. 5/5-ST-5. 08 (bevindt zich in de verpakking). DeviceNet-specificaties (alleen R88A-MCW151-DRT-E) Item Communicatieprotocol Ondersteunde verbindingen (communicatie) Baudrate Communicatiemedium Communicatieafstanden Beschrijving DeviceNet Decentrale I/O-pollingberichten Expliciete berichten Beide conform DeviceNet-specificaties 500 kbps, 250 kbps, 125 kbps (schakelbaar) Speciale 5-aderige kabels (2 signaaldraden, 2 voedingsdraden, 1 afschermingsdraad) 500 kbps 250 kbps 125 kbps Netwerklengte: 100 m max. (dunne kabel:100 m max. ) Aftaklijnlengte: 6 m max. (dunne kabel:100 m max. ) Aftaklijnlengte: 6 m max. (dunne kabel:100 m max. ) Aftaklijnlengte: 6 m max. Totale aftaklijnlengte: 156 m max. Afmetingen (mm)-----------------------------------------------------------------Zijaanzicht ON 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 SW SW SW SW SW SW SW SW SW SW 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ON Vooraanzicht R88A-MCW151-E M CW 151 RUN RD STS SD PORT2 PORT0, 1 1 1 2 2 IO / IO / 25 25 26 26 + 24V + 24V 0V 0V 000000 000000 PORT0, 1 12 3 4 ON 12 3 4 ON R88A-MCW151-DRT-E M CW 151DRT RUN MS STS NS Instellingen voor componenten en unit ----------------------------------Indicatielampjes Controller LED-status RUN (groen) Uit Aan Aan Aan Knippert Systeemstatus STS (rood) Uit Uit Knippert Aan Knippert De unit is niet goed gestart of krijgt geen voeding Normaal bedrijf Er is een bewegingsfout opgetreden De as is niet ingeschakeld Initialisatie DPRAM-communicatie is mislukt of verloren gegaan RS-422/RS-485 (alleen R88A-MCW151-E) LED SD RD Kleur Groen Groen Status ON OFF ON OFF Beschrijving Bezig met verzenden van gegevens Geen communicatie Bezig met ontvangen van gegevens Geen communicatie DeviceNet (alleen R88A-MCW151-DRT-E) LED MS Kleur Groen Status ON Knippert Rood -NS Groen ON Knippert OFF ON Knippert Rood ON Knippert -OFF Definitie Apparaat is in bedrijf Apparaat is stand-by Onherstelbare fout Kleine fout Geen unitspanning Link OK. On-line, niet verbonden Kritieke linkfout Verbindingstijdoverschrijding Veldbus geen voeding / niet on-line Beschrijving Normale bedrijfsstatus Bezig met lezen van schakelinstellingen Unit-hardwarefout: Watchdog-timerfout. Onjuiste schakelaarinstellingen De unit wordt niet gevoed, wacht op het starten van de basisverwerking of wordt gereset. Netwerk werkt normaal (communicatie is tot stand gebracht). Netwerk werkt normaal, maar er is nog geen communicatie tot stand gebracht. Er is een fatale communicatiefout opgetreden. Netwerkcommunicatie is onmogelijk Communicatietijdoverschrijding Er wordt gecontroleerd op een dubbele node adrestoewijzing op de master, de schakelaarinstellingen zijn onjuist, de veldbus wordt niet gevoed. DIP-schakelaars RS422/RS485 Bij de R88A-MCW151-E kan de externe DIP-schakelaar voor algemene doelen worden gebruikt. De waarde van de schakelaar kan worden gewijzigd met de parameter SWITCH_STATUS. Externe DIP-schakelaars Universeel SW-pennr. [. . . ] Pen 1 Bedrading---------------------------------------------------------------------------I/O-connector De I/O-connector wordt gebruikt voor de bedrading naar de digitale I/O en de aansluiting op de in- of uitgang van de encoder. Connectorpenaansluitingen I/O-connector A+ 1 B+ 3 Z+ 5 0V_ENC 7 I0 / R0 9 I2 11 I4 13 I6 15 0V_IN 17 O8 19 O10 21 O12 23 0V_OP 25 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 ABZ5V_ENC FG I1/R1 I3 I5 I7 O9 O11 O13 24V_OP Functies van de I/O-connectorpennen Pen 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 Naam A+ AB+ BZ+ Z0V_ENC 5V_ENC I0/R0 FG I2 I1/R1 I4 I3 I6 I5 0V-IN I7 O8 O9 O10 O11 O12 O13 0V_OP 24V_OP Signaal Functie Encoder fase A+ (ingang/uitgang) Encoder fase A- (ingang/uitgang) Encoder fase B+ (ingang/uitgang) Encoder fase B- (ingang/uitgang) Encoder fase Z+ (ingang/uitgang) Encoder fase Z- (ingang/uitgang) Encoder 0V common Encoder 5V spanningsvoorziening uitgang (Registratie-)ingang 0 Aarding frame Ingang 2 (Registratie-)ingang 1 Ingang 4 Ingang 3 Ingang 6 Ingang 5 Ingangen 0V common Ingang 7 Uitgang 8 Uitgang 9 Uitgang 10 Uitgang 11 Uitgang 12 Uitgang 13 Uitgangen 0V common Uitgangen 24 V spanningsvoorziening ingang Voedingsstekker De voedingsstekker wordt gebruikt voor het aansluiten van de 24V-spanning op de controller-unit. Pen Naam Functie 1 +24V Spanningsvoorziening 24 VDC 2 0V Spanningsvoorziening 0 VDC 3 FG Aarding frame RS232C--aansluitingen (poort 0 en poort 1) De controller-unit heeft twee seriële RS-232C-poorten voor communicatie met externe apparatuur. [. . . ]