Gebruiksaanwijzing OMRON XD QUICK START

[. . . ] XtraDrive XtraDrive Programmable Servodrive XD-**-MN XD-**-MS Snelle start instructie XtraWare 1. Inleiding In deze snelle start instructie wordt stap voor stap aangegeven hoe een nieuw project voor een XtraDrive servodriver kan worden gemaakt. Verder wordt een aantal voorbeeldprogramma's behandeld waarin specifieke toepassingen en functies van de XtraDrive naar voren komen. Als uitgangspunt van deze manual worden XtraWare versie 3. 0 en XtraDrive 3. 20 gebruikt. Eerdere versies van XtraWare en de XtraDrive ondersteunen niet alle functies die in deze manual worden behandeld. [. . . ] De encoder resolutie is dan dus 2000 x 4 = 8000. In paragraaf 3. 7 (Met name Figuur 3. 9) wordt dit uitvoerig behandeld. Gewenste user position units: user speed units: Gewenste user acceleration units: 0. 1 graad omw/min omw/s^2 Gewenste Position units = encoder _ resolutie * overbrengingsverhouding [counts] 360 graden / omwenteling * 10 [0. 1graad ] 8000 * 7 360 * 10 = Position units = 56000 [counts] 3600 [0. 1graad ] Speed units = encoder _ resolutie * overbrengingsverhouding [counts ] 60000 [60000] 8000 * 7 60000 57000 [counts} 60000 [msec] Speed units = = Acc. units = encoder _ resolutie * overbrengingsverhouding [counts] 360 graden / omwenteling * 10000 [omw * 10000] Acc. units = 8000 * 7 360 *10000 = 56000 3600000 [counts ] [omw * 10000] 8 XtraWare 3. 5 Het kiezen van het basis snelheidsprofiel. Vanuit het programma kunnen bewegingen worden uitgevoerd waarbij gebruik gemaakt wordt van de basisinstellingen voor o. a. De instellingen gelden voor de gekozen units in het vorige venster, zie hoofdstuk 3. 4. De instellingen kunnen ook in het programma worden vastgesteld of aangepast. De instelling voor jerk (SCurve) kan in de meeste gevallen op 0 blijven staan. Figuur 3. 5. Vaststelling basis snelheidsprofiel. 9 XtraWare Met advanced setting kan de bandbreedte voor de positioneernauwkeurigheid worden aangegeven. Zie figuur 3. 6: Figuur 3. 6. Positioneernauwkeurigheid. Motion End Window: Dit is de waarde voor de position_error. Indien een beweging uitgevoerd is en de position_error is kleiner dan de waarde van deze parameter, dan pas zal een eventuele volgende beweging uitgevoerd worden. Pulse Train Synchronised Window: Deze waarde is het maximale verschil tussen de gemeten positie en de daadwerkelijke positie (user units) bij synchronisatie met een externe pulstrein. Position Completed Width: Dit is de minimale waarde voor het aansturen van de position completed uitgang (COIN output). Indien de demand position t. o. v de gemeten positie kleiner is dan deze waarde zal de COIN output actief worden. 10 XtraWare 3. 6 Het schalen van de analoge ingangen. De schaling van de analoge ingangen kan aangepast worden. Wanneer de XtraDrive in de programmeer mode wordt toegepast is het meestal niet nodig om de default instellingen te wijzigen. Figuur 3. 7. Analoge ingangen. Default: 6V komt overeen met de nominale snelheid. 3V komt overeen met het nominale koppel. 11 XtraWare 3. 7 Het gebruik van de puls-input. Het is mogelijk om de XtraDrive te laten synchroniseren met een externe encoder ingang. Het signaaltype van het binnenkomende signaal en de verhouding tussen de inkomende pulstrein en het encodersignaal van de aangesloten motor wordt in dit venster vastgelegd. Figuur 3. 8. pulse-input. De "Reference Pulse Form" is afhankelijk van het inkomende signal. Een encoder zal meestal een AB(Z) signaal afgeven. Een PLC levert in veel gevallen een enkelfasig signaal af. Een overzicht van de verschillende puls-treinvormen vindt u in figuur 3. 9. 12 XtraWare Benamingen: 1: Pulse + Direction 2: PULSE + SIGN Forward/Up/CW Reverse/Down/CCW 1: Up/Down 2: ClockWise (CW) / Counter/ClockWise(CCW) 1: Differential Phase 2: A/B (A/B/Z) Figuur 3. 9. Bestaande puls-signaalvormen met benamingen. Voorbeeld: Als uitgangspunt wordt "Voorbeeld 2 Roterende beweging "(blz 8) genomen en deze wordt voor synchronisatie gekoppeld aan een externe encoder met een AB pulstal van 360 puls/omw op een identieke mechnische constructie. Hierbij komt de volgende verhouding tot stand: 1 Input Pulse = Resolutie _ Servo _ Encoder * AantalFlanken Resolutie _ Externe _ Encoder * AantalFlanken 1 Input Pulse = 2000 * 4 360 * 4 8000 1440 1 Input Pulse = Opmerking : De externe encoder ingang moet een 5VDC Line-Driver zijn. 13 XtraWare 3. 8 Definitie digitale in- en uitgangen. De digitale in- en uitgangen kunnen via de setting gedefinieerd worden. [. . . ] Aan iedere interrupt moet een prioriteit hangen. In onderstaand programma worden de ingangen 1, 5 en 6 gebruikt als interrupt. Onderstaand tabel maakt het geheel duidelijk: Input 0 1 2 3 4 5 6 Gebruik Standaard Interrupt Standaard Standaard Standaard Interrupt Interrupt Prioriteit 1 2 0 Dec. waarde 2 4 1 1+2+4 Mask waarde : optelling decimale waarden 7 Indien er gebruik gemaakt wordt van 6 ingangen waarbij prioriteit 0 t/m 4 en 7 wordt gebruikt zal de mask waarde 159 zijn. [. . . ]